د روبوټیک خبرو اترو کې دوه ماډل ټولګي سره ګډ شوي: د لید-ژبې ماډلونه او د لید-ژبې-عمل ماډلونه. دوی ورته غږ کوي، دواړه انځورونه او متن جذبوي، او دواړه د څو ماډلونو دمخه روزنې له ورته نسب څخه راځي. مګر د هر هغه چا لپاره چې هڅه کوي د AI سیسټم ځای په ځای کړي چې حرکت کوي - نه یوازې تشریح کوي - توپیر پریکړه کونکی دی. VLM vs VLA د هغه ماډل ترمنځ توپیر دی چې یوه صحنه پوهیږي او هغه ماډل چې د فزیکي نړۍ سره لوپ وتړي.
کلیدي ټکي
- VLMs انځورونه او متن د ژبې محصولاتو ته نقشه کوي؛ VLAs دوی د روبوټ کړنو ته نقشه کوي.
- VLMs نشي کولی په مستقیم ډول موټور، ګریپر، یا پای اغیز کوونکی چلوي.
- VLAs د روبوټ د مظاهرې معلوماتو په اړه روزل شوي د عمل ټوکنونو سره VLMs پراخوي.
- ډیری VLA معمارۍ د مظاهرې په قسطونو کې د VLM ملا تیر تنظیموي.
- د ځای پر ځای کولو درجې روبوټیکونه د VLA سټایل روزنې ډیټا ته اړتیا لري، نه یوازې د VLM ډیټا.
- د دواړو ګډوډول د دې لامل کیږي چې د تصور ماډل په تولید کې څه کولی شي ډیر اټکل وکړي.
VLM څه شی دی؟
VLM (د لید ژبې ماډل) یو څو ماډل عصبي شبکه ده چې انځورونه او متن د ان پټ په توګه اخلي او متن یا جوړښتي محصولات تولیدوي. VLMs په پراخه کچه د عکس متن جوړو کې روزل شوي او د کیپشن کولو، بصري پوښتنو ځوابولو، او بصري استدلال کې غوره دي.
وي ایل ایم: یو څو اړخیز ماډل چې لید او د ژبې معلومات مصرفوي او د ژبې یا سمبولیک محصولات تولیدوي، لکه سرلیکونه، طبقه بندي، یا د استدلال زنځیرونه.
VLMs ځواکمن دي - مګر د دوی د محصول ځای سمبولیک دی، فزیکي نه. دوی کولی شي تشریح کړي چې په پخلنځي کې څه پیښیږي، یو شی وپیژني، یا د صحنې په اړه پوښتنو ته ځواب ووایی. دوی هیڅ شی نشي پورته کولی.
VLA څه شی دی؟
د VLA (د لید-ژبې-عمل) ماډل یو څو اړخیز ماډل دی چې لید او د ژبې معلومات مصرفوي او د روبوټ عمل ترتیبونه تولیدوي. د محصول ځای کې د موټرو قوماندې، د پای اغیز کونکي پوزونه، یا د عمل نښې شاملې دي چې په دوامداره کنټرول سیګنالونو کې ډیکوډ کیږي.
VLA: د روبوټیک بنسټ ماډل چې عملونه خپروي، نه متن - معمولا جلا شوي حرکت نښې چې د روبوټ د آزادۍ درجې نقشه کوي.
په یوه بنسټیزه مقاله کې چې دا تمثیل رامینځته کوي، RT-2 د روبوټ مظاهرې ډیټا او تولید شوي جلا عمل ټوکنونو باندې د لید ژبې ملا تیر ښه تنظیم کړی (ډیپ مائنډ، 2023). د محصول لیږد - له متن څخه عمل ته - ټول معمارۍ توپیر دی.
د VLM او VLA روزنې معلومات څنګه توپیر لري؟
د VLM روزنې معلومات او د VLA روزنې معلومات د هر مثال په پای کې توپیر لري. د VLM مثال یو انځور د سرلیک یا پوښتنې ځواب سره یوځای کوي. د VLA مثال یو انځور د لارښوونې او د عمل لارې سره یوځای کوي چې د ځانګړي روبوټ مجسمیت کې ولاړ وي.
یو ګټور تشبیه: VLM د سپورت شنونکي په څیر دی چې کولی شي هره لوبه په تفصیل سره تشریح کړي مګر هیڅکله یې بال نه دی نیولی. VLA لوبغاړی دی. د شنونکي تخصص ریښتینی او ګټور دی - دا یوازې د بال اداره کولو استازو ځای نه نیسي. د VLA روزنې ډاټا هغه استازو دي: همغږي شوي مشاهدې، د ژبې لارښوونې، د عمل لیبلونه، او د پایلو نښه کونکي، چې په ملیونونو قسطونو کې تکرار شوي.
ولې تاسو د روبوټکس لپاره VLM نه شئ کارولی؟
تاسو نشئ کولی د روبوټکس لپاره مستقیم VLM وکاروئ ځکه چې د محصول نښه ځای د موټرو امرونو سره مطابقت نلري. VLM کلمې تولیدوي؛ یو روبوټ د ګډو زاویو، د پای اغیز کونکي سرعتونو، یا ګریپر حالتونو ته اړتیا لري. د "پیاله چپ اړخ ته ده" او "کلی 4 سانتي متره کیڼ اړخ ته حرکت ورکړئ او ګریپر وتړئ" ترمنځ تشه هغه تشه ده چې VLA ډکوي.
په عمل کې، ډیری ټیمونه د عمل نښې - جلا شوي حرکت واحدونو سره د محصول لغت پراخولو سره VLMs په VLAs کې ښه تنظیموي چې د کلمو په څیر چلند کیږي. دا د VLM استدلال ساتي پداسې حال کې چې د عمل کولو لپاره لاره ورکوي.
د عمل نښه: یو جلا شوی روبوټ حرکت چې د لغتونو د ننوتلو په توګه کوډ شوی چې یو ماډل کولی شي په ورته ډول وړاندوینه وکړي لکه څنګه چې دا د ژبې نښه وړاندوینه کوي.
د لوژستیک یو داسې سټارټ اپ تصور کړئ چې د لوړ کیفیت VLM جواز ورکوي او فرض کوي چې دا کولی شي د پورته کولو او ځای کولو روبوټ چلوي. ماډل صحنه په بې عیب ډول درک کوي، سم پلان بیانوي، او هیڅ موټرو امرونه نه تولیدوي. د عمل نښه روزنې پرته، سیسټم په بیان کې بند پاتې کیږي. په سر کې د VLA ډیټا اضافه کول هغه څه دي چې د ځای پرځای کولو خلاصوي.
VLM vs VLA: څنګ په څنګ
| بعد | VLM | VLA |
|---|---|---|
| ننوتۍ | انځورونه + متن | انځورونه + متن + (ډیری وخت) د روبوټ حالت |
| Output | ژبه / سمبولیک | د عمل نښې / د موټرو امرونه |
| د روزنې ډاټا | د انځور-متن جوړې | د عمل د لارو سره قسطونه |
| قضیه وکاروئ | کیپشن ورکول، VQA، استدلال | روبوټکس، خپلواکي، مجسم مصنوعي ذهانت |
| مجسم | هیڅ یو | د یو ځانګړي روبوټ یا کورنۍ سره تړلی |
| ارزونې | دقت، بې ارزښته، مرسته | د دندې بریالیتوب، د OOD عمومي کول، خوندیتوب |
کله باید هر یو وکاروئ؟
کله چې دنده په توضیحاتو، پریکړې، یا متن ځواب کې پای ته ورسیږي، نو VLM وکاروئ. کله چې دنده په فزیکي عمل کې پای ته ورسیږي، نو VLA وکاروئ.
په هایبرډ سیسټمونو کې، دواړه رول لري. VLMs د لوړې کچې صحنې پوهاوی، خبرې اترې، او استدلال اداره کوي. VLAs د تړل شوي لوپ کنټرول اداره کوي. ډیری تولیدي معمارۍ د پلان جوړونکي په توګه VLM او د اجرا کونکي په توګه VLA کاروي - ځینې وختونه په دوه ګوني سیسټم ډیزاینونو کې چې د دواړو ترمنځ پټ استازیتوبونه بدلوي. توپیر مهم دی ځکه چې دوی په بنسټیز ډول مختلف روزنیز معلومات، د ارزونې معیارونه، او د کیفیت کنټرولونو ته اړتیا لري. د شایپ د کمپیوټر لید خدمتونه او فزیکي مصنوعي ذهانت د معلوماتو عملیات د دې طیف دواړه پایونه پوښي.
پایله
د VLM او VLA ترمنځ سیالي نه ده؛ دا د کار ویش دی. دواړه د مصنوعي مصنوعي ذهانت لپاره اړین دي، او دواړه د روزنې معلوماتو پورې اړه لري چې د دوی دندې سره سمون لري. د سم ماډل غوره کول پدې معنی دي چې دا د سم محصول ځای سره سمون لري — او د دې ملاتړ لپاره سم ډیټاسیټ سټیک.
په روبوټیک کې VLA څه معنی لري؟
VLA د لید-ژبې-عمل لپاره ولاړ دی، د ماډل یوه ټولګه چې لید او ژبې معلومات اخلي او د روبوټ کړنې تولیدوي. د عمل برخه تعریف کوونکې ځانګړتیا ده - دا هغه څه دي چې VLAs د پخوانیو لید-ژبې ماډلونو څخه جلا کوي چې یوازې متن یا سمبولیک محصولات تولیدوي.
آیا VLM په VLA بدلیدلی شي؟
یو VLM د روبوټ مظاهرې ډیټا کې د پراخ شوي عمل-نښه کونکي لغت سره د ښه تنظیم کولو له لارې په VLA بدلیدلی شي. ډیری عصري VLAs پدې ډول جوړ شوي، د VLM استدلال ساتي پداسې حال کې چې دا د موټرو امرونو خپرولو ښوونه کوي. د ښه تنظیم کولو مرحله د لوړ کیفیت عمل سره سمون لرونکي ډیټاسیټونو ته اړتیا لري، نه یوازې اضافي متن.
ایا VLA یوازې یو VLM دی چې مختلف سر لري؟
VLA د VLM څخه ډیر دی چې یو مختلف سر لري. پداسې حال کې چې ډیری معمارۍ د VLM ملا تیر شریکوي، VLAs د عمل ډیکوډرونه، د تجسم څخه خبر نښه کول، او د ضایع کیدو دندې اضافه کوي چې فزیکي کنټرول سره تړلي دي. ځینې ډیزاینونه پلان جوړونه او اجرا کول په جلا VLM او VLA ماډلونو کې جلا کوي چې پټ استازیتوبونه تبادله کوي.
د VLM او VLA ترمنځ تر ټولو ساده ازموینه څه ده؟
د VLM او VLA تر ټولو ساده ازموینه دا ده چې وپوښتل شي چې ماډل څه تولیدوي. که چیرې محصول یوه جمله، سرلیک، طبقه بندي، یا د استدلال سلسله وي، نو ماډل VLM دی. که چیرې محصول د موټرو قومانده، د ګډ زاویه، یا د عمل نښه وي چې روبوټ چلوي، نو ماډل VLA دی. د محصول ځای، نه د ننوتلو موډلیت، ټولګي تعریفوي.
ایا VLAs د VLMs په پرتله ډیرو معلوماتو ته اړتیا لري؟
VLAs معمولا د VLMs په پرتله ډیر تنظیم شوي، جوړښت شوي معلوماتو ته اړتیا لري، حتی کله چې د ټول ټوکن شمیر کوچنی وي. د VLM روزنه د شور ویب پیمانه عکس-متن جوړو څخه ګټه پورته کوي. د VLA روزنه د عمل ټراجیکټرۍ، د قسط په ګرینولریت کې د ژبې سمون، او واضح بریالیتوب لیبلونو ته اړتیا لري - دا ټول د جوړښت شوي راټولولو او تشریح پایپ لاینونو غوښتنه کوي.
آیا د VLM معیارونه د VLA ارزونې لپاره ګټور دي؟
د VLM معیارونه د VLA ارزونې لپاره محدود کارول لري. د کیپشن دقت او بصري پوښتنې ځواب درک او استدلال اندازه کوي، نه کنټرول. د VLA ارزونه د دندې بریالیتوب کچې، د نه لیدل شویو شیانو او چاپیریالونو عمومي کولو، او د خوندیتوب کچې سناریوګانو فعالیت پورې اړه لري - هغه میټریکونه چې اوس مهال هیڅ VLM معیار نه نیسي.
